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當伺服電機在零速時(shí)發(fā)生抖動(dòng)，應該是增益設高了，可減小增益值。如果啟動(dòng)時(shí)抖動(dòng)一下即報警停車(chē)了，最大可能是電機相序不正確。

1、PID增益調節過(guò)大的時(shí)候，箱式變壓器容易引起電機抖動(dòng)，特別是加上D后，尤其嚴重，所以盡量加大P，減少I(mǎi)，最好不要加D。

2、編碼器接線(xiàn)接錯的情況下也會(huì )出現抖動(dòng)。

3、負載慣量過(guò)大，更換更大的電機和驅動(dòng)器。

4、模擬量輸入口干擾引起抖動(dòng)，加磁環(huán)在電機輸入線(xiàn)和伺服驅動(dòng)器電源輸入線(xiàn)，讓信號線(xiàn)遠離動(dòng)力線(xiàn)。

5、還有就是一種旋轉編碼器接口電機，接地不好的情況很容易造成震動(dòng)。

① 伺服配線(xiàn)：

a． JP柜使用標準動(dòng)力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無(wú)破損；

b．檢查控制線(xiàn)附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近；

c．檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動(dòng)，切實(shí)保證接地良好。

② 伺服參數：

a．伺服增益設置太大，建議用手動(dòng)或自動(dòng)方式重新調整伺服參數；

b．確認速度反饋濾波器時(shí)間常數的設置，初始值為0，可嘗試增大設置值；

c．電子齒輪比設置太大，建議恢復到出廠(chǎng)設置；

d．伺服系統和機械系統的共振，嘗試調整諧波濾波器頻率以及幅值。

③ 機械系統：

a．美式變壓器連接電機軸和設備系統的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；

b．滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì )導致負載轉矩變動(dòng)，嘗試空載運行，如果空載運行時(shí)正常則檢查機械系統的結合部分是否有異常；

c．確認負載慣量，力矩以及轉速是否過(guò)大，嘗試空載運行，如果空載運行正常，則減輕負載或更換更大容量的驅動(dòng)器和電機。

伺服電機抖動(dòng)由機械結構、速度環(huán)、伺服系統的補償板和伺服放大器、負載慣量、電氣部分等故障引起。

1.機械結構引起的抖動(dòng)可分為兩種情況：

1)空載抖動(dòng)：

a.配電柜電動(dòng)機基礎不牢、剛度不夠或固定不緊。

b.風(fēng)扇葉片損壞，破壞了轉子的機械平衡。

c.機軸彎曲或有裂紋?？赏ㄟ^(guò)緊固螺釘、更換風(fēng)扇葉片、更換機軸等辦法解決。

2)如果加負載后抖動(dòng)，一般是傳動(dòng)裝置的故障引起，可判斷以下部位存在缺陷：

a.膠帶輪或聯(lián)軸器轉動(dòng)不平衡。

b.聯(lián)軸器中心線(xiàn)不一致，使電動(dòng)機與所傳動(dòng)的機械軸線(xiàn)不重合。

c.傳動(dòng)膠帶接頭不平衡?？赏ㄟ^(guò)校正傳動(dòng)裝置使之平衡等辦法解決。

2.速度環(huán)問(wèn)題引起的抖動(dòng)：

速度環(huán)積分增益、高壓配電柜速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數不當。增益越大，速度越大，慣性力越大，偏差越小，越易產(chǎn)生抖動(dòng)。設定較小的增益可維持速度響應，不易產(chǎn)生抖動(dòng)。

3.伺服系統的補償板和伺服放大器故障引起的抖動(dòng)：

電機運動(dòng)中突然掉電停止，產(chǎn)生很大抖動(dòng)，與伺服放大器BRK接線(xiàn)端子以及設定參數不當有關(guān)?？稍黾蛹訙p速時(shí)間常數，用PLC緩慢啟動(dòng)或停止電機使之不抖動(dòng)。

4.負載慣量引起的抖動(dòng)：

導軌和絲桿出現問(wèn)題引起負載慣量增大。導軌和絲杠的轉動(dòng)慣量對伺服電機傳動(dòng)系統的剛性影響很大，固定增益下，轉動(dòng)慣量越大，剛性越大，越易引起電機抖動(dòng)；轉動(dòng)慣量越小，剛性越小，電機越不易抖動(dòng)?？赏ㄟ^(guò)更換較小直徑的導軌和絲桿減小轉動(dòng)慣量從而減小負載慣量來(lái)達到電機不抖動(dòng)。

5.電氣部分引起的抖動(dòng)：

a.制動(dòng)沒(méi)打開(kāi)，反饋電壓不穩等因素引起。低壓配電柜檢查制動(dòng)是否打開(kāi)，通過(guò)加編碼器矢量控制零伺服功能，采用降力矩的方式輸出一定的的轉矩解決抖動(dòng)。反饋電壓不正常應先檢查振動(dòng)周期是否與速度有關(guān)，若有關(guān)，則應檢查主軸與主軸電機的連接方面是否有故障，主軸以及裝在交流主軸電機尾部的脈沖發(fā)生器是否損壞等，若無(wú)關(guān)，則應檢查印刷線(xiàn)路板上是否故障，需要查看線(xiàn)路板或重新調整。

b.電動(dòng)機運行中突然抖動(dòng)，大多是缺相造成的，應重點(diǎn)檢查熔斷器熔體是否熔斷，開(kāi)關(guān)接觸是否良好，并測量電網(wǎng)各相是否有電。

干式變壓器有了這些網(wǎng)友分析的觀(guān)點(diǎn)，您是否對伺服電機運行時(shí)抖動(dòng)的原因有個(gè)大致的了解了呢？遇到這種情況，可以根據網(wǎng)友觀(guān)點(diǎn)中分析的原因進(jìn)行排查，另外，平常也可以注意這些問(wèn)題，避免伺服電機運行時(shí)抖動(dòng)。